T型槽试验平台得参数设计关乎质量安全

随着机械制造的不断发展，不断要求T型槽试验平台的质量不断提高，这就要求T型槽试验平台的参数准确，确保T型槽试验平台的质量安全。

控制参数校准技术T型槽试验平台是多变量的控制系统，存在动力学模型非线性、各白由度强藕合的特点，T型槽试验平台控制策略在工程实施过程中存在着不可避免的简化，导致控制精度的下降。此外，T型槽试验平台长期高速运动所致的器件温漂，部件运动过程中的松动也会造成控制参数与实际模型不匹配，进而影响控制精度。因此，需要对T型槽试验平台的运动特点进行分析，设计相应的参数校准方法，通过对控制参数的校准与标定进而补偿T型槽试验平台系统中的不确定因素。

T型槽试验平台动机常数校准。T型槽试验平台动机常数负责将输出的力转换为驱动T型槽试验平台动机运动的电流值，基于控制系统中实测的机械传递函数，计算出系统的测试质量，通过测试质量与T型槽试验平台实际质量的比值，校正电动机常数，使输出力转换为驱动电流。

加速度前馈控制参数校准。加速度前馈环路与位置反馈环路之问存在耦合。理论上，如果加速度前馈控制参数足够准确，T型槽试验平台运动所需驱动力由前馈环节提供，此时，位置误差将为零。基于上述分析，将实测反馈环路的控制力转移到前馈环节，通过改变前馈控制参数来承担所转移的反馈控制力，进而起到校准前馈控制参数的目的。校准过程应该迭代进行，基于跟随误差较小的原则建立目标函数，并采用梯度矢量求解的方法对固定前馈控制结构中的参数进行了校准；基于T型槽试验平台的规划加速度和实测反馈控制力，计算出转换质量并进行叠加，实现了前馈控制参数的迭代校准。http://www.chinaweiyue.com/

解耦控制参数校准。解耦是微动台动力学模型的逆变换，由于工程实施过程中存在简化，解耦控制参数无法与系统特性匹配。在水平向3白由度运动控制中，如果解耦参数准确，一个方向的运动对其他两个方向的跟随误差不会产生影响，基于此，利用运动方向的规划加速度和非运动方向的反馈控制力计算串扰系数，将非运动方向的反馈控制力通过解耦参数的改变，即校准过程进行转移；基于运动过程中非运动方向跟随误差较小的原则，构建目标函数并进行值求解，对解耦中的参数进行了校准。

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